بررسی از کار افتادگی عملگر ربات با افزونگی عملگر

همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات می باشد. به منظور تشخیص و جداسازی خطاها از شبکه های عصبی استفاده می شود. طرح مورد استفاده، تولید و ارزیابی مانده مبتنی بر شبکه های عصبی می باشد. به منظور تخمین دینامیک ربات از شبکه عصبی پرسپترون چند لایه استفاده می شود. از مقایسه بین خروجی شبکه و مقادیر واقعی اندازه گیری شده توسط سنسورها، مانده تولید می شود. مانده ها در صورت عدم وقوع خطا رفتاری نزدیک به صفر و در صورت وقوع خطا از صفر انحراف پیدا می کنند. به منظور تشخیص خطا از آستانه سازی ساده استفاده می شود. همچنین به منظور جداسازی خطا از شبکه عصبی پرسپترون چند لایه دیگری استفاده می شود.